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張帆博士與Yiannis Demiris教授團(tuán)隊(duì)提出高效的機(jī)器人學(xué)習(xí)抓取衣服方法

來(lái)源:CAAI認(rèn)知系統(tǒng)與信息處理專委會(huì)      編輯:創(chuàng)澤      時(shí)間:2020/5/20      主題:其他   [加盟]

機(jī)器人可以為殘疾人或老年人的日常生活提供極大幫助,比如說(shuō)機(jī)器人輔助穿衣。當(dāng)前的研究中通常人工的將衣服附在機(jī)器人末端執(zhí)行器上,忽略機(jī)器人識(shí)別衣服抓取點(diǎn)并進(jìn)行抓取的過(guò)程,從而將問(wèn)題簡(jiǎn)化。

本文中我們利用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)衣服抓取點(diǎn)。深度學(xué)習(xí)通常需要大量數(shù)據(jù),而采集真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)過(guò)程極度耗費(fèi)時(shí)間及人力。為解決上述問(wèn)題,本文主要開(kāi)展以下兩點(diǎn)研究:第一,我們借助仿真環(huán)境采集大量仿真數(shù)據(jù),并輔以少量真實(shí)數(shù)據(jù)訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò);第二,本文提出一套機(jī)器人抓取衣服流程,該流程考慮了機(jī)器人末端6自由度(DOF)抓取位姿態(tài),以及機(jī)器人與衣服間的碰撞避免問(wèn)題。




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