人形機器人構成：三大模塊，軟件與硬件交互

◆ 感知模塊：包括兩方面視覺和觸覺，視覺有純視覺路線，也有依靠雷達等多方式融合路線，以便躲避障礙、 規劃路線；觸覺主要通過傳感器判斷物體的重量、特性等，以便更好實行動作控制。

◆ 決策模塊：是機器人的大腦，核心是芯片與算法，為輸入的任務進行分解、制定最佳決策規劃，并根據感知 和運控模塊的反饋，實時調整；同時可利用大模型不斷訓練和迭代算法。

◆ 運控模塊：機器人的身體，根據指令，對關節的控制是核心，包括角度、力、速度等控制，難點是保持動態 平衡、行走跳躍奔跑、手部抓取等，電驅動方式下主要由電機、減速器、絲杠、編碼器等構成。