絲杠按其摩擦特性可分為三類：即滑動絲杠、滾動絲杠及靜壓絲杠。
1）滑動絲杠：摩擦力較大，傳動效率較低，一般為26%~46%，磨損
快，易自鎖，定位精度和軸向剛度較差；但結構簡單，成本較低。
2）滾動絲杠：可分為滾珠絲杠和滾柱絲杠兩大類，傳動效率較高，一般能
達到90~96%；且耐磨性好，壽命長，精度高，通過給滾珠適度施加預壓，可獲得較高的剛性。
3）靜壓絲杠：螺紋牙形與標準梯形螺紋牙形
相同，但牙形高于同規格標準螺紋1.5～2倍，目的在于獲得良好油封及提高承載能力。但調整麻煩，且需要一套液壓系統，工藝復雜，成本較
高。
導軌與絲杠成套運行，導軌用于實現支撐和導向。常用導軌種類包括滑動導軌、滾動導軌、靜壓導軌等。
減速器是常用作原動件與工作件之間的減速傳動裝置,諧波減速器具有體積小,重量輕的優點,因此是智能服務人形機器人的優質選擇
在部分承 力較大的關節我們認為大扭矩直驅電機也是不錯的選擇,開發者多采用準直驅電機+低減速比減速器組合來折中
伺服電機是執行機構,可將電壓信號轉化為電機的轉矩和轉速,用來控制伺服電機,指令裝置則是發脈沖或者給速度用于配合驅動器正常工作的
雙目相機法是基于視差原理并利用成像設備從不同的位置獲取被測物體的兩幅圖像;結構光法通常采用特定波長的不可見的紅外激光作為光源
智能機器人Optimus手掌采用空心杯電機+微型行星齒輪箱+繩驅+蝸輪蝸桿+力傳感器的方案,一只手掌擁有 6（×2）個執行器,11 個自由度,負荷20磅
基于無框力矩電機+編碼器+行星滾柱絲杠+力傳感器+深溝球軸承+四點接觸軸承的線性執行器,通過進行共性研究減少使用驅動器的種類
機器人通過傳感器感知周圍環境,并且識別到任務體在環境內所處的位置;將任務拆解成多個步驟,按順序執行步驟達到完成任務的目標
感知系統用以將外部環境信號轉換為機器人可以理解的信息或者數據;驅動系統包括電機,減速器,編碼器等;末端執行系統用以和外界環境進行交互
納博特斯克精密減速機在對減速機有特殊要求的行業顯示較多技術優勢;HarmonicDrive 諧波減速機主要用于各類輕型工業機器人/機械臂
庫卡建成全球第一臺六軸機電驅動的工業機器人FAMULUS;克魯斯生產制造出第一臺焊接機器人;徠斯提供全套機器人自動化生產系統
FANUC 致力于機器人技術上的領先與創新,提供集成視覺系統的機器人企業;安川電機參與不同功能機器人的開發項目;愛普生工業機器人
初級成長期（1970-1980）年均增長率為 30.8%;高速普及期（1980-1990）機器人的產量已達 24782 臺;平穩增長期（1990-至今）成為機器人出口大國
